天行者1号经过了为期一周的压力测试。在4月30号需要提交飞手考核材料，北邮飞手我和郝文燕都已经拍摄完了相应的视频内容。同时，受托于首都师范大学和北京科技大学的飞手 ，我们的场地和无人机也借给他们使用，拍摄他们的考核视频。整体连续一周的压力测试，效果优秀，电池，电路，动力系统并未出现损坏现象。唯一的一点问题是起落架的一根管子可能在搬运的时候断了一半。

队长对以上一周的压力测试进行了总结，总结内容如下：

问题

  1. Guidance 的 CAN BUS 线稳定性过低，需要单独买A3/N3系列的特殊 CAN 线自制线材；另外 Guidance 端的 5pin gh1.25 接头也废了，得买一个质量好点的接头

  2. 整机线材长度、排布过于混乱，目前觉得很有可能飞行过程中的大电流也会干扰 GPS IMU 甚至其他信号传输，北科说去年有学校给飞控做了一个法拉第笼，反馈效果很好，你们可以研究下

  3. 无人机支架因为未知因素断裂，考虑下有没有其他加固方案。

  4. 无人机的 GPS 模块位置数据也未标定，疑似因此导致指南针时常出问题

教训

  1. 电池安装后必须检查是否查稳两个卡扣，今天其中一次飞行途中三号电池直接离舱离开电源触点，四号电池瞬间过放断电自保，导致无人机从空中坠落（机体未因此受损）

  2. 1号 GPS 模块（位于后方）can口疑似有问题，使用该接口连接 Guidance 时时常出现短时间断联情况，更换至 2 号和 3 号模块后未发生类似问题

  3. Guidance 模块固定、尤其 Guidance 视觉传感器部分固定不牢固，在起飞阶段时会出现较大的异常抖动，但起飞后基本无抖动，因此不确定此版是否需要修改

  4. 飞行过程中，A3 指示灯无法正常显示状态，考虑是否舍弃采用 A3 直连分电板方案，改用 6s（24v）或外接稳压模块方案，保证飞行过程中指示灯可全程正常显示飞行状态

  5. GPS 必须远离电池、电源线等物体，否则会有极大干扰，使用锡纸都没用

优势

  1. 机体强度足够，这两天压力测试下无人机基本无明显结构异常，后续可由机械仔细复查是否有暗伤

  2. 电机固定碳管/桨保/桨叶 轻微侧倾基本未对无人机正常飞行有过大影响，因此后续主要保证连接稳定理论上即可正常使用

待测试项目

  1. IMU 校准可调整模式，目前采用的单姿态校准比较方便，但不确定校准结果是否稳定，后续建议测试多姿态校准；今天尝试了数次，主要问题包括校准过程中不方便握持机体（单人）、校准过程中因未知问题始终校准失败

  2. 采用遥控器的外部供电，由遥控器可知目前电池电量状况，避免因电压过高导致无人机主动迫降

  3. 未测试挂绳部分稳定性即强度，机械需自查