试错集锦 | 无人机电源总线焊接错误导致近5000元损失
无人机电源总线焊接的严重错误之前的文章有提到过，天行者一号在制作研发的过程中有一次重大的失误。这个失误直接导致了严重的经济成本损失和时间成本浪费。诚然，研发过程不可能一帆风顺，万事万物都是曲折进步的。因此，大方承认失败，接受失败，承担责任，才是一个正确的科研心态。
试错成本
四块TB48S无人机电池烧毁严重，无法维修
EFT分电板烧毁
XU8-X一只动力系统严重损坏，电调烧毁，电机烧毁
错误发生经过在2024年2月25日的凌晨3点，我已经完成了电机的上电测试，各方面都没有任何的问题。四个电机的LED正常亮灯，但是对于蜂鸣器的警报声并没有上心，也没有意识要去检查。
当我连接Datalink失败之后，关闭了电源。随后，我想重新启动无人机，试图重新连接Datalink，我请郝文燕来帮忙。当初的开关方式，是将四块电机在无人机机体外部开后，再右两人同时插进电池支架。
由于这种上电方法本身就有一定的风险，再加上我们的配合最初并不默契，导致四块电池没有同时插进去，即无人机上电不同时。
这个时候，发现无人机1号电池灭灯。在我们继续尝试启动无人机的时候，突然之间，在分电板处产生了电火花，以及尖锐 ...
无人机 | 2024年电控技术方案——飞手经验技术方案
飞手经验技术方案对于飞自己研制的无人机的飞手，其心境与普通飞手有着很大的差别。首先，自研无人机在稳定性，控制方式等方面和已经在市场上流通的广大无人机相比，有着很大的差别；其次，自研无人机和研制它的飞手之间有很强的情感纽带，飞手在飞的时候会小心翼翼。
不过，往往是这样，由于飞手对自己研制的无人机了解非常透彻，因此它的一些基础特性心中了然，因此能够比较快地掌握它的飞行特性，从而将飞行控制达到一个很高的水准，甚至能够完成人机合一。而这台无人机放到别人手上，说不定就没有这样的效果了。
天行者一号的试飞曾经经历过失败。但是相较于去年死在娘胎里的M600 Pro，它的试飞无疑是及其成功的。
天行者一号成功完成了为其一周的压力测试，经过了三个学校飞手的检验，没有出现什么大的问题，但是确实也出现了一些小问题。从飞手的角度来说，它与飞手的配合是很完美的了。
下一面，我将详述一些飞手需要了解的基本知识，以及作为天行者一号的飞手所需的经验介绍。
遥控器手法遥控器的手法分为三种：美国手，日本手，中国手。这三者的选择，取决于飞手个人习惯。
美国手
所谓的“美国手”，指的就是遥控器的左摇杆控制无人机的上升下降、 ...
无人机 | 2024年电控技术方案——飞控系统技术方案
飞控系统技术方案天行者一号使用的飞控为大疆的DJI A3 Pro，是大疆M600 Pro上卸下来的飞控。它其实是一个有一定年头的飞控系统了，一个是模块年代较早，第二个是集成度太高无法深入底层。但是对于Robomaster来说，兼容性还是很强的。
飞控系统的主体是A3 Pro+Guidance组合，两者通过CAN-BUS通信，可以满足其定高的需求。
A3 Pro简介A3 Pro具体介绍可以去大疆的官网下载它的官方说明书，详情请点击此处 A3/A3PRO 用户手册 肯定比从这里看有用。但是出于自行整理和读者快速获取信息的角度考虑，我在这里进行简单的信息汇总。
A3 Pro的模块及布局上方是A3 Pro的所有模块及其布局图，我将根据上方的模块进行简要的介绍。一些日常容易理解的模块我就不再赘述。
主控器FC
也就是俗称的飞控的主控，位于上方图像的正中间，有一个明显的突起，且在下方有指示灯。它是所有外设的中枢，上面有诸多的接口。它有许多的多功能PWM输入引脚，可以外接很多的外设，诸如起落架一类。但是目前我们还没有用到。
我将就天行者一号的现有方案，来介绍运用到的接口。
1号口，连接 ...
无人机 | 2024年电控技术方案——电源系统技术方案
电源系统技术方案无人机的供电系统由几个部分决定：
设备供电需求
分电板选择型号
供电电池组数
这三者之间是相互关联，相互限制的。少一个考虑的因素都不可以。
供电需求动力系统供电需求天行者一号采用的是T-Motor XU8-X一体化动力系统，是一个高电压需求，高电流需求，动力强大的动力系统。其供电电压需求为12S。
从我们的选型上看，XU8-X KV100，其最大电流为29.3A，最大功率为1400W，可以简单算以下：
U={P\over I}={1400W\over 29.3A}=47.8V所需电压即为47.8V， 需要12S电压供电。当然，其工作额定电压（Lipo）的具体数值也在表中体现了。
飞控系统供电需求天行者一号采用的是DJI A3 Pro+DJI Guiadance组合。两者的供电需求都是6S。同时，配备数据采集器Datalink，其供电需求同为6S
云台部分供电需求云台部分总供电为6S，再通过两块中心版分出电源线和信号线。
分电板选型根据上述三个部分的供电需求，我们选择了EFT无人机分电板。
这个型号的分电板有以下特征：
电调接口为XT90
电调接口为1 ...
无人机 | 2024年电控技术方案综述
2024年无人机电控技术方案综述写下无人机电控技术方案的时候，是2024年的5月1日，距离今年邀请赛长沙站还有24天的时间。从2月23日开始，到今日5月1日，无人机实现了从0到1的突破。再经过从4月22日到4月29日为期7天的压力测试，论证了电控的技术方案。
电控进度图
2024.2.23 A3 Pro 上电测试
2024.2.24 研究电池串联接线方式
2024.2.24 焊接分电板电源线
2024.2.24 电机与分电板于机体连接
2024.2.25 上电成功
2024.2.25 Datalink 尝试连接（失败）
2024.2.25 3：00 分电板烧毁，电机烧毁，电池烧毁
2024.2.26 云台调试（pitch轴）
2024.2.26 发射机构调试
2024.3.1 电机送修
2024.3.2 云台调试（yaw轴）
2024.3.16 焊接电池支架
2024.3.17 焊接新的串联电源线
2024.3.22 测试电源串联电路
2024.3.23 ...
无人机 | 三个学校压力测试后的问题反馈
天行者1号经过了为期一周的压力测试。在4月30号需要提交飞手考核材料，北邮飞手我和郝文燕都已经拍摄完了相应的视频内容。同时，受托于首都师范大学和北京科技大学的飞手 ，我们的场地和无人机也借给他们使用，拍摄他们的考核视频。整体连续一周的压力测试，效果优秀，电池，电路，动力系统并未出现损坏现象。唯一的一点问题是起落架的一根管子可能在搬运的时候断了一半。
队长对以上一周的压力测试进行了总结，总结内容如下：
问题
Guidance 的 CAN BUS 线稳定性过低，需要单独买A3/N3系列的特殊 CAN 线自制线材；另外 Guidance 端的 5pin gh1.25 接头也废了，得买一个质量好点的接头
整机线材长度、排布过于混乱，目前觉得很有可能飞行过程中的大电流也会干扰 GPS IMU 甚至其他信号传输，北科说去年有学校给飞控做了一个法拉第笼，反馈效果很好，你们可以研究下
无人机支架因为未知因素断裂，考虑下有没有其他加固方案。
无人机的 GPS 模块位置数据也未标定，疑似因此导致指南针时常出问题
教训
电池安装后必须检查是否查稳两个卡扣，今天其中一次飞行途中三号电池直接离舱离开 ...
无人机SLAM工作日志
imu传感器IM648在ubuntu22.04上的蓝牙配对之前购买的imu传感器BWT901BLE无法和电脑进行蓝牙连接，并且无法在Ubuntu里跑ros例程。因此，购买了新的imu传感器IM648。IM648可以将数据发送给node节点并且能将节点数据作为消息发送给ROS主题。IM648的蓝牙通信是基于GATT协议完成的。因此，需要在Ubuntu上实现GATT协议通信。
在Windows上打开IM648的GUI操作界面查看其MAC号在windows系统中打开bluez_imu文件夹，打开可执行文件IMU_2.33_Release.exe。可以看到如下的GUI界面。
此时，打开IM648的蓝牙按钮，看到蓝灯间隔一段时间闪烁一次。
点击配对
这个时候，可以看到右侧的出现了MAC号，我们的设备是83:9A:92:AF:20:DE。
对于MAC地址，这是一个硬件固有的地址，不会随着端口或者链接设备的改变而改变。在GATT协议里应该是作为发送数据包的一部分而存在的。
在Ubuntu中实现GATT协议通信在bluez_imu文件夹中创建一个叫做turn_on.sh的文件
打开终端，输入如下命令： ...
